Automatische Bahnplanung für Industrieroboter
Elektrotechnik-Projekt
Studentische Projektleitung:
- Jens Janzen, Elektrotechnik im Praxisverbund
Projektteam:
- Jan Bernhold, Elektrotechnik
- Max Draeger, Mechatronik
- Marius Eickhoff, Elektrotechnik
- Jens Janzen, Elektrotechnik im Praxisverbund
- Gwendolyn Leimk?tter, Elektrotechnik im Praxisverbund
- Jonas Wiemeyer, Elektrotechnik im Praxisverbund
Modul:
Elektrotechnik-Projekt
Betreuer:
- Prof. Dr.-Ing. Dirk Rokossa
- Dipl.-Ing. Martin Nardmann
- Dipl.-Ing. Birgit Osterheider
Automatisierung spielt in der Industrie eine wichtige Rolle. Um den Umgang und die Programmierung von Industrierobotern in die Lehre praktisch miteinzubinden, ist im Labor für Handhabungstechnik und Robotik der 新老虎机平台,最新老虎机 Osnabrück ein Mehrrobotermontagesystem mit insgesamt sieben Industrierobotern aufgebaut. Diese sind entlang eines Doppelgurt-Bandsystems angeordnet. Auf dem Bandsystem werden Produkt-Warentr?ger zu den einzelnen Robotern bewegt, die dann Montagearbeiten an den Bauteilen auf den Warentr?gern durchführen.
Für ihr Projekt haben Studierende den Roboter der Firma FANUC in den Fokus genommen. Er ist in der Anlage an einer acht Meter langen Linearachse installiert und kann sich so an alle Stellen des Bandsystems bewegen. Da sich der Roboter bei Montagearbeiten so durch die gesamte Anlage bewegt, bestand bisher ein Gro?teil des Programmieraufwandes darin, Kollisionen mit anderen Anlagenteilen und Robotern zu vermeiden. Das Umfahren der verschiedenen Hindernisse musste im Roboter über das Teachen vieler einzelner Positionen programmiert werden.
Die Studierenden haben in ihrem Projekt eine M?glichkeit geschaffen, eine kollisionsfreie Bahn zwischen zwei Koordinaten des Roboters mittels einer Simulationssoftware zu generieren und sie an den Roboter zu senden. Diesem müssen so nur noch Start- und Zielposition vorgegeben werden und die zu fahrende Bahn zwischen beiden Punkten wird automatisch kollisionsfrei berechnet.